MoveAbsIncPosExam

Notification before use

Depending on the type of product you are using, the definitions of ‘Parameter’, ‘IO Logic’, ‘AxisStatus’, etc. may be different. This example is based on ‘Ezi-SERVO’, so please apply the appropriate value depending on the product you are using.

Example)    

FM_EZISERVO_PARAM           // Parameter enum when using 'Ezi-SERVO'    
FM_EZIMOTIONLINK_PARAM      // Parameter enum when using 'Ezi-MOTIONLINK'

[EN]
This example code is implemented to run on Python 3.x and later. If you use version 3.0 or less, you need to change the print and input functions.

[KR]
이 예제코드는 파이썬 3.x이상에서 동작하도록 구현되어있습니다. 3.0이하 버전에서 사용하실경우 print, input함수의 변형이 필요합니다.

0. Program scenario

[EN]
1. Connect a device. 2. Check the drive error. 3. Enable Servo. 4. Operate the motor with incremental position. 5. Operate the motor with absolute position. 6. Close connection.

[KR]
1. 장치 연결. 2. 드라이브 에러 체크. 3. Servo Enable. 4. 상대 위치 이동. 5. 절대 위치 이동. 6. 연결 해제.

1. Setting the Path

import sys
import os
import platform
try:
    include_path = os.path.abspath(
        os.path.join(os.path.dirname(__file__), "..")
    )
except NameError:
    include_path = os.path.abspath(
        os.path.join(os.getcwd(), "..")
    )

arch = platform.architecture()[0]
if arch == '64bit':
    library_path = os.path.join(include_path, "Include_Python_x64")
else:
    library_path = os.path.join(include_path, "Include_Python")

sys.path.append(library_path)

[EN]
This code adds the appropriate Library folder path according to the Python architecture to import FAS_EziMOTIONPlusE, MOTION_DEFINE, and ReturnCodes_Define modules. If the Library folder is in a different path, enter that path in Library_path.

[KR]
FAS_EziMOTIONPlusE, MOTION_DEFINE, ReturnCodes_Define 모듈들을 Import 하기 위하여 파이썬 아키텍쳐에 따라 알맞은 Library 폴더 경로를 추가하는 코드입니다. Library 폴더가 다른 경로에 있는 경우, library_path에 해당 경로를 입력해 주시기 바랍니다.

2. Check drive error

# Check Drive's Error
status_result, axis_status = FAS_GetAxisStatus(nPortNo, iSlaveNo)

if status_result != FMM_OK:
    print("Function(FAS_GetAxisStatus) was failed.")
    return False

if axis_status & EZISERVO_AXISSTATUS.FFLAG_ERRORALL:
    # if Drive's Error was detected, Reset the ServoAlarm
    if FAS_ServoAlarmReset(nPortNo, iSlaveNo) != FMM_OK:
        print("Function(FAS_ServoAlarmReset) was failed.")
        return False

[EN]
You can check the current drive’s operating status using the FAS_GetAxisStatus() function. You can reset the current drive’s alarm status using the FAS_ServoAlarmReset() function.

[KR]
FAS_GetAxisStatus() 함수를 사용하여 현재 드라이브의 운전 상태를 확인 할 수 있습니다. FAS_ServoAlarmReset() 함수를 사용하여 현재 드라이브의 알람상태를 리셋 할 수 있습니다.

2.1 Axis status

[EN]
EZISERVO_AXISSTATUS is a structure that organizes drive status values. It can be checked in the define file (MOTION_EziSERVO_DEFINE.py).

[KR]
EZISERVO_AXISSTATUS 는 드라이브 상태값이 정리된 구조체이며 define파일 (MOTION_EziSERVO_DEFINE.py)에서 확인하실 수 있습니다.

3. Servo Enable

if FAS_ServoEnable(nPortNo, iSlaveNo, 1) != FMM_OK:
        print("Function(FAS_ServoEnable) was failed.")
        return False

[EN]
You can set the Servo Enable signal of the drive using the FAS_ServoEnable() function.

[KR]
FAS_ServoEnable() 함수를 사용하여 드라이브의 Servo Enable 신호를 설정할 수 있습니다.

4. Move increase position

lIncPos = 370000
lVelocity = 40000

if FAS_MoveSingleAxisIncPos(nPortNo, iSlaveNo, lIncPos, lVelocity) != FMM_OK:
    print("Function(FAS_MoveSingleAxisIncPos) was failed.")
    return False

[EN]
You can use the FAS_MoveSingleAxisIncPos() function to operate the motor with [incremental position, speed].

[KR]
FAS_MoveSingleAxisIncPos() 함수를 사용하여 모터의 [상대 위치, 속도]으로 동작시킬 수 있습니다.

5. Move absolute position

lAbsPos = 0
lVelocity = 40000

if FAS_MoveSingleAxisAbsPos(nPortNo, iSlaveNo, lAbsPos, lVelocity) != FMM_OK:
    print("Function(FAS_MoveSingleAxisAbsPos) was failed.")
    return False

[EN]
You can use the FAS_MoveSingleAxisAbsPos() function to operate the motor with [absolute position, speed].

[KR]
FAS_MoveSingleAxisAbsPos() 함수를 사용하여 모터의 [절대위치, 속도]으로 동작시킬 수 있습니다.

6. Watch drive status

# Check the Axis status until motor stops and the Inposition value is checked
while True:
    time.sleep(0.001)
    status_result, axis_status = FAS_GetAxisStatus(nPortNo, iSlaveNo)
    if status_result != FMM_OK:
        print("Function(FAS_GetAxisStatus) was failed.")
        return False

    if not (axis_status & EZISERVO_AXISSTATUS.FFLAG_MOTIONING) and (
        axis_status & EZISERVO_AXISSTATUS.FFLAG_INPOSITION
    ):
        break

[EN]
The FAS_GetAxisStatus() function indicates the drive status value. The user can use it to check the status and wait until a specific status value is confirmed.

[KR]
드라이브의 운전 상태값을 나타내는 FAS_GetAxisStatus() 함수를 사용하여 사용자가 원하는 특정상태 값이 확인 될 때까지 대기할 수 있습니다.

6.1 Axis status

[EN]
EZISERVO_AXISSTATUS is a structure that organizes the drive status values ​​and can be checked in the define file (MOTION_EziSERVO_DEFINE.py). In addition, the user can check whether the motor operation is completed with the values ​​FFLAG_MOTIONING (‘0’) and FFLAG_INPOSITION (‘1’).

[KR]
EZISERVO_AXISSTATUS 는 드라이브 상태값이 정리된 구조체이며 define파일 (MOTION_EziSERVO_DEFINE.py)에서 확인하실 수 있습니다. 더하여 모터의 동작 후 정지완료 상태는 FFLAG_MOTIONING (‘0’) 및 FFLAG_INPOSITION(‘1’) 값으로 확인 할 수 있습니다.

7. Etc

[EN]
1. Please refer to the [01.ConnectionExam] project document for description of functions related to connecting and disconnecting devices.

[KR]
1. 장치 연결 및 해제에 관한 기능 설명은 [01.ConnectionExam] 프로젝트 문서를 참고하시기 바랍니다.